人猿分界重要標誌是能否直立行走。人類和現代類人猿的共同祖先是森林古猿。現代類人猿包括大猩猩、黑猩猩、長臂猿和猩猩。在人類發展和進化中的重大事件有直立行走、製造和使用工具、大腦進一步發達、語言的產生。
直立行走是進化發展的基礎，也是使用工具製造工具的基礎。恩格斯曾指出，直立行走是從猿到人轉變過程中“具有決定意義的一步”。
古猿的直立行走造成了前後肢的分工，直立行走使古人類能夠將前肢解放出來，使用工具。前肢所從事的活動越來越多，上肢更加靈巧，直立行走是人猿分界的重要標準。
現代猿有4種，分別是長臂猿、褐猿、黑猿和大猿。第一種為小型猿，後三種為大型猿。大型猿由於似人又被稱為“類人猿”。它們與人類最接近，被稱為是人類的“表兄弟”。
長臂猿，前肢很長，可接近身長的兩倍，站立起來，兩手下垂幾乎可以觸到地面。長臂猿是臂行的能手，在樹枝間擺盪躍進的速度之快，可以攫捕飛鳥；偶爾下地活動時，能直立起來，此時雙膝彎屈，用前肢張開或高舉在頭頂上來維持平衡。它發出的聲音猶如歌聲，委婉動聽。
