Kp是比例調節係數，在PID調節器中起到加快系統的響應速度，提高系統的調節精度，快速調節誤差的作用。Ki是積分調節係數，在PID調節器中起到消除殘差，調節穩態時間的作用。
積分調節可消除系統的靜態誤差，適用於有自平衡性的系統。加大積分系數 有利於減小系統靜差，但過強的積分作用會使超調量加劇，甚至引起振盪；減小積分系數 雖然有利於系統穩定，避免振盪，減小超調量，但又對系統消除靜態誤差不利。
通常在調節過程初期階段，為防止由於某些因素引起的飽和非線性等影響而造成積分飽和現象，從而引起響應過程的較大超調量，積分作用應弱些，而取較小的 ；在響應過程中期，為避免對動態穩定造成影響，積分作用應適中；在過程後期，應取較大的 值以減小系統靜差，提高調節精度。
PID控制器常用口訣：
1、參數整定找最佳，從小到大順序查。先是比例後積分，最後再把微分加。曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大。曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳。曲線偏離回覆慢，積分時間往下降。
2、曲線波動週期長，積分時間再加長。曲線振盪頻率快，先把微分降下來。動差大來波動慢，微分時間應加長。理想曲線兩個波，前高後低四比一。一看二調多分析，調節質量不會低。
