俗話説“豆收搖鈴響”。在大豆收穫時，需在完全成熟後再收穫。即95%的豆莢轉為成熟莢色，豆粒呈現品種的本色及固有形狀，手搖植株豆莢已開始有響聲，豆葉已有四分之三脱落，莖稈轉黃但仍有韌性，再過5-10個晴日豆粒含水份降到15%左右，而且豆莢與種粒間的白色薄膜已消失，在乾旱年份就是大豆的最適宜收穫時期。在成熟期多雨、低温情況下不落葉或落葉性不佳的品種，看豆莢的顏色及豆莢成熟情況而定。不炸莢的品種宜延後2-3天收穫。
為了多收穫大豆，確保大豆的質量，除保證田間去雜去劣外，收穫也是保證質量的關鍵。收穫不當可能會使種子出現青籽、爛籽、扁籽等問題。以下四種脱粒技術，因地制宜的採用，將有效的保證大豆收穫的質量。
1、大型機械脱粒
農場大面積繁種採用聯合收割機邊收邊脱粒。要掌握好收割時間，宜在晴日上午9-11時，下午太陽就要落時收穫。早收有露水，豆粒含水量大不易脱粒，晚收炸莢造成產量損失，並且割茬高度宜在5-6釐米左右為宜。
2、機動車（四輪）脱粒
一般農民繁殖的大豆採用這種方法脱粒。在曬場上攤開豆垛，厚度不超過0.33米。攤開的豆秧一定要均勻，再用機車在豆秧上壓，並用杈子上下翻秧，即可將豆莢壓開使豆粒脱下。但要注意車輪不要太靠近周圍邊，以免豆秧較薄的地方爛籽。脱掉的豆籽及時晾曬，避免黴爛，影響發芽率。
3、機械脱粒
用動力帶動脱粒機脱粒。利用脱小麥的脱粒機收脱大豆，一定要把滾筒的轉速降低到600轉/分以下，通過更換成大皮帶輪、滾筒輪，來實現降低轉速。防止爛籽、扁籽，保證種子質量。
4、工脱粒
作為繁種來講，這是一種較為理想的脱粒方法。減少了爛粒、扁粒的產生，種子外觀及種子淨度均較發。此方先把豆秧攤均勻曬乾，用棍、棒棰打，使豆莢裂開而將籽粒脱出，這就達到了脱粒的目的。
