禹在晚年的時候，各部落的首領曾推選夷人首領皋陶為禹繼承人。皋陶先死，又推舉伯益為繼承人。但禹暗地裏卻為其子啟培養勢力，當禹死後，這些有權勢的貴族紛紛起來反對伯益，擁立禹的兒子啟繼位。啟趁勢殺了伯益，奪了王位。傳統的禪讓制度從此廢除，取而代之的以父傳子的王位世襲制。
同時，西邊的同姓諸侯有扈氏(陝西户縣)更起兵反對。啟親領大軍討伐，大戰於甘(河南洛陽市西)，剿滅了有扈氏。夏啟排除了這些干擾，鞏固了王權，正式確定了世襲制度，開始了我國歷史上的“家天下”局面。
為了使世襲王權為眾多的諸侯所確認，夏啟就在都城陽翟召集眾多的諸侯，舉行盛大的“鈞台之享”。表明夏王朝的統治基礎，已經完全確定了。
伯益曾經是大禹治水的一名主要助手，發明過一種鑿井的新方法。他擅長畜牧和狩獵，曾教會人們用火燒的辦法來驅趕林中的野獸。所以在當時人們的心目中，伯益是僅次於大禹的一位英雄。
隨着王位的鞏固，夏禹越來越覺得自己好不容易得來的王權應該由自己的兒子來接管，而不能讓別的什麼人來繼承。可是伯益功勞卓著，威望極高，首領會議上推舉他做自己的繼承人。禹王感到眾怒難犯，只好順水推舟，答應下來。為了這件事，禹王越發煩躁，寢食難安。
後來他想到：“自己所以能順利的繼承舜位，一是當年治水有功得到了人們的尊敬和愛戴，二是舜選定自己做繼承人之後，就讓自己行使治理天下的大權。如果我也效法當年舜的做法，把治理天下的大權讓兒子去執行，而只給伯益一個繼承人的名義呢？"於是禹王讓啟參與治理國事。過了幾年，他的兒子啟由於把國事處理得很好，在人們心目中的地位也高了起來，而伯益做為繼承人，卻沒有新的政績，他過去辦的好事，人們也漸漸淡忘了。禹王死後，他的兒子夏啟就真地行使起王權來了。而多數部族的首領，也都表示效忠於啟，他們説："啟是禹的兒子，我們願意效忠於他。"
伯益看到事情成了這個樣子，大怒。他本是東夷人，他召集東夷部族率軍向啟殺來。而啟早有防備，經過一場大戰，打敗了伯益的軍隊。夏啟為了慶祝勝利，在鈞台(今河南禹州)舉行了大規模宴會，公開宣佈自己是夏朝第二代國君。從此，父亡子繼的家天下制度便取代了任人唯賢的公天下制度。
