唐朝以前的君王、皇帝，對穿什麼顏色的袍服，時有規定，時無規定。西周、東周時期，據專門記載此時典章制度的書籍《禮記·月令》記載，天子“着青衣”。從戰國到秦漢魏晉之際盛行“五行”(水火木金土)終始説，中國第一個皇帝秦始皇按水、火、木、金、土(五行)與黑、白、青、赤、黃(五色)分別相配的“五德”説，穿黑色袍服。
晉代實行金德制度，以赤色為貴，故晉代皇帝着紅袍。後來，“五德”説受到挑戰，一些皇帝也不再以“五德”説為惟一行事準則。到了隋朝，文帝、煬帝着黃袍，但未明令禁止他人穿黃色衣服。到了唐高祖武德年間(618—626年)，開始在百官百姓中禁穿黃色衣服，黃袍遂成為皇帝專用之服。
《新唐書》卷二十四《車服志》説，至唐高祖，以赭黃袍、中帶為常服，接着天子袍衫，稍用赤黃，遂禁臣民服。並規定了其他官員的服色：三品以上為紫，四品五品為朱，六品七品為綠，八品九品為青。
