由於嬰兒牙齒尚未萌出或者剛剛萌出，咀嚼和消化功能尚未健全，泥狀食物是嬰兒輔食的最佳性狀。
魚、肉、蛋、蝦、豬肝均含有人體所必需的優質蛋白質，而且還含有豐富的鐵、鋅、磷、鈣等礦物質，是理想的輔食原料。將大一些的魚去鱗及內臟並洗淨，切段後放入碗中加入葱、姜及調味品，上鍋蒸15分鐘左右，然後去掉皮和魚刺，留下的魚肉用湯匙可壓成魚泥。
剁碎去筋後的瘦肉或去殼的蝦肉，加入少量黃酒、澱粉和水，上鍋蒸成泥狀，再加入少許食鹽等調味品。用刀在拋開豬肝的剖面上慢慢地刮，將刮下的泥狀物加入調味品蒸熟後即為豬肝泥。蔬菜也具有豐富的營養成分，對嬰兒的生長發育十分有益。用植物油旺火急煸事先剁好的菜末製成菜泥，搗碎蒸熟的土豆或胡蘿蔔製成泥狀，都是很好的輔食。
以上介紹的各種輔食雖然含有豐富的營養成分，卻不能提供足夠的熱量。所以讓嬰兒吃一些米、面等含碳水化合物為主的食品仍然是必需的。若在稀爛的米粥中加入一定數量的泥狀魚、肉、蛋、蝦、豬肝、蔬菜、豆製品等，可製成上乘的嬰兒輔食。
泥狀是嬰兒最易接受的性狀，但味道也是必不可少的前提。所以，注意營養、性狀和味道的結合才能製成完美的輔食。
