現代駱駝的祖先4千5百萬年前生活在北美（現已絕跡），有可能體型巨大，沒有腳趾，在大約3百萬年前才橫渡至亞洲，並進而達到中東和非洲。並演化出雙峯駝和人類馴養的單峯駝。
單峯駱駝在數千年前已開始在阿拉伯中部或南部被馴養。專家表示，一些人認為單峯駱駝早在公元前4000年已被馴養，而其他大部分人則認為是公元前1400年。約於前2千年，單峯駱駝逐漸在撒哈拉沙漠地區居住，但是在前900年左右又再次消失於撒哈拉沙漠。它們大多是被人類捕獵的。後來埃及入侵波斯時，岡比西斯二世把已經被馴養的單峯駱駝傳入波斯地區。
雙峯駝原產在亞洲中部土耳其斯坦、中國和蒙古。至少在公元前800多年就被人馴化了。但現在野外仍有野駱駝（野雙峯駝）。據稱，在中國塔里木至柴達木盆地間，向東至蒙古有棲居。常棲息在乾旱地區，隨季節變化而有遷移。
