世界上第一輛自行車出現於1790年，由法國人希布拉克用木材製成，沒有腳蹬，靠雙腳交替踏地前進。1801年，俄國人阿爾塔莫諾夫發明了一輛輪子前後掛着的小車。這些發明家把它作為禮物獻給了俄國沙皇。1831年，德國人德列斯發明了車把，可以方便地轉彎。1839年，英國人麥克米倫發明了腳踏，裝於前輪上。1880年，法國人基爾梅發明了鏈條，用它帶動後輪旋轉。1888年，英國人鄧勒普發明了充氣車胎
