唐代官署名，唐十六衞的兩衞。隋文帝時有左右領軍府，不置將將軍，而有長史、司馬、掾屬及錄事、功、倉、户、騎、兵等曹參軍，法、鎧等曹行參軍，及行參軍等官，掌十二軍(指宿衞各軍)籍帳、差科、詞訟等事。煬帝改為左右屯衞，所領軍士稱羽林。
唐改為左右威衞，設上將軍、大將軍、將軍，亦有長史及諸曹參軍，職掌同左右衞。“千牛衞”這個名字，始於唐代，正式名稱為“左右千牛衞”。當時，“左右千牛衞”是大唐南衙“十六衞”中的兩“衞”，不領府兵，專責“掌執御刀宿衞侍從”，是皇帝內圍貼身衞兵。
晚唐以後，隨着“府兵制”的瓦解、“南衙十六衞”的衰敗，“左右千牛衞”也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金，皆是如此。唐朝的千牛衞和左右威衞是什麼性質的軍隊？"
