齊桓公夫人無子，如夫人諸子各如犬牙，長子長衞姬所生公子無虧，其他又有公子商人，公子元，公子昭、公子潘、公子雍等等。而葵丘會上，齊桓公見周室諸子爭位，周乃大亂，於是謀立齊嗣，謀於管仲：羣公子論長則為無虧，而論賢則為公子昭。管仲知道公子無虧與豎刁、易牙相善，而管仲素忌此二人：將來為患齊國必此二人。
於是管仲回答：君欲繼承霸業，則必立賢。於是齊桓公立公子昭為世子。齊國的禍亂由此而使。齊桓公死後，豎刁、易牙發兵攻世子昭，昭出奔宋國。豎刁、易牙立公子無虧即位。其他諸公子以公子商人為首，以為無虧無權即位，於是發兵羣攻。衞公子開方獨善公子潘，也率家丁助戰，齊國大亂。公子雍族微無勢，出奔秦國，秦用為大夫。
這時世子昭請得宋襄公聯合各路諸侯相助，伐齊無虧，國人殺無虧、豎刁，易牙出奔楚國。世子昭入臨淄即位，是為齊孝公。宋國退兵。公子商人以為齊孝公勢弱，糾合公子潘、公子元等再攻齊孝公。孝公再出奔宋國。宋襄公出大軍伐齊，羣公子兵敗，公子元出奔衞國。公子商人委罪於公子元，定孝公之位。齊孝公在位10年而崩。
國人立公子潘，是為齊昭公。公子商人知道公子元之賢，於是從衞國迎回公子元，共同輔政。齊昭公在位10年而崩，世子即位，公子商人聯合公子元殺世子，商人讓位於公子元，元懼禍再次出奔衞國。公子商人即位，是為齊懿公。齊懿公殘暴不仁，貪而無信，國人憤之。
在位4年被國人所殺，羣臣從衞國迎回公子元即位，是為齊惠公。齊惠公在位時，外服於強晉，修好宋魯，內明政治，齊國大治。不過惠公年老，在位5年而崩，世子即位。齊桓公諸子相繼爭位的過程到此終結。
