在中國古代唐宋之前，君王對穿什麼顏色的衣服沒有明確規定。據《禮記》記載，西周、東周時期“天子着青衣”。春秋時期，各諸侯國紛爭，袍服更是五花八門。進入封建社會後，皇帝所穿的“龍袍”也並非都是黃色的。第一位皇帝秦始皇，穿的就是黑色袍服。因為秦始皇對陰陽五行學説的理論深信不疑，認為夏是木德， 殷是金德，周是火德，殷取代夏是金克木，周取代殷商為火克金， 而秦取代周王朝，理所當然是水克火了。根據陰陽五行學説，東方為木，色青;南方為火，色赤;西方為金，色白;北方為水，色黑;中央為土，色黃。因此，秦代的“衣服旄旌節旗皆尚黑。”
西漢龍袍主要是沿襲秦朝龍袍的特點：“以水德居，服黑色。”到漢文帝劉恆時，開始棄用黑色，“漢文帝十五年，服黃色;十六年，服紅色。”據《史記·孝文帝本紀》記載，這是緣於劉恆認為大漢王朝應“協於火德”。晉代時，轉而崇尚金德，以赤色為貴，所以晉代的皇袍採用的都是大紅色。
“黃袍”的流行始於隋唐時期，由於當時崇尚“以黃為貴”，“黃袍”成為帝王的專用衣着。據《唐六典》記載：“隋文帝着柘黃袍，巾帶聽朝。”柘黃，是用柘木汁染成的赤黃色，也就是杏黃色，但在當時還未禁民間穿着黃色服飾。唐承隋制，《舊唐書·輿服志》記載，此後的天子穿赤黃色的袍衫，而臣民“仍許通着黃”。真正在民間禁用黃色是在唐高祖武德年間，皇帝不願意和一般人同着黃袍，於是下詔“禁士庶不得以赤黃為衣服”。據宋代王楙所撰的《野客叢書·禁用黃》記載：“唐高祖武德初，用隋制，天子常服黃袍，遂禁止庶不得服，而服黃有禁自此始。”據《新唐書》卷二十四《車服志》記載：“至唐高祖，以赭黃袍、中帶為常服……禁臣民服。”並規定了其他官員袍子的顏色：三品以上為紫，四品五品為朱，六品七品為綠，八品九品為青。唐高宗李治更於總章年間頒詔強調 “一切不許着黃”。
但“黃袍”正式成為皇權的象徵，則始於宋太祖趙匡胤“黃袍加身”的陳橋兵變。公元959年，周世宗柴榮崩，8歲的周恭帝柴宗訓即位。殿前都點檢、歸德節度使趙匡胤等掌握了軍權。公元960年正月七年級，傳聞契丹兵將南下攻周，趙匡胤統率諸軍北上禦敵。行至陳橋驛，趙匡胤手下眾將便將事先準備好的黃袍披在他的身上，跪拜在地山呼萬歲，擁立他為皇帝。到宋仁宗趙禎時，還規定一般人士衣着不許以黃袍為底或配製花樣。自此，不僅黃袍為皇帝所獨有，黃色亦為皇帝專用。黃袍又因袍上繡有龍形圖案，索性被叫成了“龍袍”。那麼，黃袍上為什麼要繡上龍的圖案？龍袍上到底繡有幾條龍？皇帝和龍是從何時開始有了聯繫？
對於龍為何物，《辭海》中的解釋是：“古代傳説中一種有鱗有須能興雲作雨的神異動物。”《山海經》記載，夏後啟、蓐收、句芒等都“乘兩龍”。另有史籍記有“顓頊乘龍至四海”、“帝嚳春夏乘龍”等傳説。龍成為帝王的象徵，最早見於史書的是司馬遷的《史記·秦始皇本紀》：“秋，使者從關東夜過華陰平舒道，有人持璧遮使者曰：‘為吾遺滈池君。’因言曰：‘今年祖龍死。’”秦始皇統一六國後，附會“五德終始説”， 為宣揚“君權神授”，曾自詡“祖龍”。司馬遷在《史記》中還講了一個劉邦為蛟龍之子的故事：一天，劉邦的母親在大水域邊上休息時突然下了雷雨，劉邦的父親出來找她，看到一條蛟龍盤在劉邦母親的身上，後來劉邦的母親就懷上了劉邦。劉邦成為“真龍天子”原本就是天意。
龍不僅是皇權的象徵，龍袍上的龍形圖案也都有相應規定。龍數一般為9條：前後身各3條，左右肩各1條，襟裏藏1條，而且從正面或背面看都是5條，正好吻合帝位“九五之尊”。清代龍袍還繡“水腳”，即袍子的下襬等部位有水浪山石圖案，隱喻山河一統。不過也有例外的，明代皇帝龍袍的龍紋就多於九條。1958年出土的萬曆皇帝的緙絲十二章袞服，就有十二條龍，被繡在一個圓形的中間，俗稱“團龍”。十二條龍因位置不同而有不同的名稱，位於袞服前胸和後背位置的龍，是正身的龍，也就是面向外的龍，稱為“正龍”或者是“坐龍”;側身的龍叫做“行龍”，而行龍又按照朝向上下的不同分為升龍和降龍。
